磨粒磨损:由于外界细小顺粒物质进入轮齿啮合面而引起的齿面材料的损失哈默纳科磨粒磨损谐波减速机CSD-32-160-2UH。其特点.是磨损速度较正常磨损快，在 下，可见齿表面沿滑动速度方向有互相平行的浅道。

    3.干涉磨损:由于轮齿啮合干涉引起的齿面磨损。其特点是轮齿根部齿面被挖出沟，哈默纳科磨粒磨损谐波减速机CSD-32-160-2UH与其接触啮合的轮齿顶部被碾挤变形。轻微的干涉引起齿面磨损，增加运动噪声。但严重的干涉，则由于齿形的严重破坏而导致该对齿轮的完全失效。

    4.刮伤:齿面沿滑动速度方向分布较深的刻痕。哈默纳科磨粒磨损谐波减速机CSD-32-160-2UH刮伤后由于温度升高，磨损速度加快，齿形遭到明显破坏。

    5.齿面剥落:是指轮齿在啮合过程中，在超过材料耐久极限的交变接触应力的反复作用一F，由于滚动和滑动摩擦的存在